防碰箱系统（SPS）

系统简介
利用激光扫描技术，融合小车及起升编码器信息，实时获取堆场集装箱堆码信息以及RTG/RMG小车和吊具的位置与运动状态。在RTG/RMG进入集装箱堆区作业时，系统自动检测RTG/RMG所在贝位集装箱码放轮廓信息，通过控制小车的移动与吊具的升降操作，避免吊具或者吊具吊着集装箱与场内的码放集装箱发生碰撞事故。

系统特点
双激光融合，无检测死角，提升系统可用性；
激光信息与编码器/GNSS信息融合,增加系统安全可靠性；
防碰箱检测精度：10cm；
优化的控制策略：实现更小距离下的平滑减速，适应RTG/RMG司机的操作习惯，安全与高效并重；
对于集卡车道采用增强的保护控制策略，以保证人车安全；
专业运行维护软件：可视化UI，便于用户日常维护，提升系统可用性；
兼容多种品牌激光传感器：如HOKUYO、SICK等；

技术优势
双激光融合:双激光进行无死角扫描，冗余校验，提升轮廓信息的准确性；在更换场地作业贝位过程中，即时更新堆码轮廓信息，提高系统时效性。
平滑控制:依据系统的控制特性，采用多级限速方式，以达到平稳停车，避免吊具摇摆；结合小车的实时位置、速度和吊具的高度，动态生成更小的减速区、限制区，适应RTG/RMG 司机的操作习惯。
非标准箱的识别和处理:优化的模式识别算法，可识别开顶集装箱、罐式集装箱等非标准箱。
激光和编码器融合:激光扫描获得的信息和编码器的信息进行融合，增加系统的鲁棒性、安全性。
自检功能( 功能安全):具备自检功能，故障时发出警告信息，不影响原有系统正常工作。