RTG自动行走系统(AGM)

业务描述

因岸桥、建筑物遮挡等原因发生卫星信号不连续时，基于卫星定位技术的RTG自动纠偏系统运行会受到影响，存在安全隐患。

RTG自动行走系统融合多天线卫星定位、惯性导航、多星座RTK、GIS以及PLC电控技术，有效解决了卫星信号受遮挡、干扰短暂失效的问题，实现自动行走，提高作业效率，适用于RTG的远控和自动化。

技术指标

•卫星定位精度：0.8cm+1ppm(RMS) 。

•大车行走偏差：≤ ±5cm, ±1°；偏差不超过10cm；(大车速度低于135m/min) 。

•大车姿态精度： ±1°。

•停车偏差：≤±5cm；偏差不超过 10cm。

•卫星失效时间：≤10s。

系统功能

•自动行走：根据获取的系统指令，自动行走到目的位置。

•自动停车：到达目的位置后，平稳、精准停车入位。

•行走预判：依据运动学特性，预判大车的运行趋势，提前控制其纠偏方向。

•旁路开关：提供自动/手动切换开关和模式指示灯，司机可手动关闭系统。

•图形化维护：可视化UI，便于用户日常维护，提升系统可用性。

技术特点

•多系统多天线冗余：兼容BDS、GPS、GLONASS、GALIENO四系统，四天线冗余防止卫星受遮挡。

•组合导航：卫导与惯导融合，解决信号失锁和周跳问题。

•场地坡度补偿：无需进行场地高程测量，即可通过补偿算法消除由于地面坡度而产生的位置偏差，无需全场跑车验证。

•形变补偿：四天线测量大车框架形变，通过算法补偿方向偏差，提高控制精度。

•安装简便：无需对场地进行改造。

扩展功能

出场过场安全控制，限行区域控制，场内固定物体防撞。